摘要：自动驾驶技术在混合交通环境中仍面临诸多安全挑战，交叉口是自动驾驶车辆事故的高发地，为了解决交叉口自动驾驶车辆事故前场景生成和事故致因分析问题，构建了“道路-交通参与者-关键事件-事故前运动状态”的事故前场景方法。基于加州470份自动驾驶车辆事故报告，生成了交叉口31类自动驾驶车辆事故前场景，基于统计方法确定了自动驾驶车辆与传统车辆事故前场景的显著差异。提出了基于系统控制结构的事故致因方法，解析了自动驾驶车辆事故与道路、交通情况、环境、自动驾驶系统、驾驶人(测试员)、车辆的交互关系，分别识别了追尾和换道场景的九类事故致因类型和致因链。研究结果表明：自动驾驶车辆被传统车辆追尾的比例是传统车辆追尾的4.03倍。追尾事故的主要原因是传统车辆跟车过近、自动驾驶系统减速停止或启动决策不充分；换道事故的主要原因是传统车辆危险换道或超车、自动驾驶系统对他车换道意图识别和减速避撞决策不充分。该研究推动了基于场景的事故致因方法的应用，研究结果可以指导自动驾驶测试场景的构建，并为自动驾驶系统开发优化和交叉口安全改善提供参考。
刘倩, 王雪松. 交叉口自动驾驶车辆事故前场景生成与致因分析[J].中国公路学报,2024,37(04):297-309.